TP Classes d'équivalence / DDL

Bras Télescopique

Centre d'intérêt Objectifs pédagogiques Prérequis
CI4 : Représentation des liaisons
  • Déterminer les CEC d'un système
  • Déterminer les DDL entre CEC
  • Réaliser des sous-assemblages SolidWorks par CEC
  • Découvrir la modélisation des liaisons (pivots)
 Manipulation des fonctions de base SolidWorks (Créer une entité, effectuer une rotation, un zoom...)

 

Objectifs du TP :

Réaliser la maquette numérique du bras télescopique d'un robot Mindstorm, en vue de l'utiliser pour une conception future.
 

Recommandations avant de commencer :

 

Présentation :

Le bras télescopique permet de déplacer très rapidement un accessoire (capteur, tampon...) à partir de l'énergie mécanique de rotation fournie par un servo :

 
Partie 1 : travail individuel, temps alloué : 0h30 - Détermination des classes d'équivalence :

Observer le bras réel que vous avez a votre disposition. Démarrer le programme "test_robot".

Vous pouvez revoir la vidéo.

Travail demandé :

Question 1 :Rappeler la définition d'une CEC.

Question 2 :Colorier le schéma de la pince avec une couleur différente par CEC.

Question 3 :Rappeler la définition d'un degré de liberté (DDL). Si vous avez des difficultés pour les définitions, rendez-vous au paragraphe 1.3 du TP Base roulante.

Question 4 :Dans le tableau du document réponse, colorier les CEC avec les couleurs utilisées à la question 2. Donner les DDL existant entre les couples de CEC consignés .

Appeler votre professeur !!

 

Partie 2 : travail individuel, temps alloué : 0h30 - Création des sous-assemblages par CEC.

1. Télécharger le dossier contenant les fichiers du TP. Le dossier apparaît sur le bureau.

2. Dans le dossier téléchargé sur le bureau, ouvrir le fichier "bras_telescopique.SLDASM".

3. La pièce "Servo NXT" fait partie de la première CEC, en vous aidant de la procédure, former un nouvel sous assemblage sur cette pièce.

4. En vous aidant de la procédure, glisser-déposer dans le sous-assemblage "bati" toutes les pièces appartenant à la même CEC que "Servo NXT".

5. Appliquer à la CEC "bati" la couleur que vous avez utilisé pour la partie 1 (procédure).

Appeler votre professeur !!

6. Recommencer les étapes 3 à 5 pour toutes les CEC du mécanisme (choisir le nom des sous-assemblage qui vous semble le plus approprié).

Appeler votre professeur !!

 

Partie 3 : travail individuel, temps alloué : 0h15 - Modélisation du bras.

 

Travail demandé :

Question 5 :Compléter avec les couleurs que vous avez utilisé dans la partie 1 le schéma du bras sur le document réponse.

 

Partie 4 : travail individuel, temps alloué : 0h15 - Formalisation.

Travail demandé : En vous aidant de la vidéo 1 et de la vidéo 2, compléter la fiche de formalisation.